皮爾磁機(jī)器人的人機(jī)協(xié)作有那些分析方案？
    本屆工博會皮爾磁帶來了機(jī)器人安全應(yīng)用解決方案，使用傳感器及控制技術(shù)，結(jié)合皮爾磁專業(yè)的安全理念為工博會量身打造。在現(xiàn)場3米x3米的區(qū)域內(nèi)有一臺協(xié)作型機(jī)器人，在一般模式下進(jìn)行自動循環(huán)動作，周圍由安全光柵、安全掃描儀、安全地毯實(shí)現(xiàn)防護(hù)。
觀眾可以介入與其互動完成小游戲，當(dāng)參與者站在全新理念產(chǎn)品智能安全地毯PSENmat上，即觸發(fā)安全OSSD信號使其運(yùn)行進(jìn)入減速模式，符合安全距離的要求，且達(dá)到PLd/SIL2的安全等級，也符合ISO/TS 15066中的協(xié)作方法3；由于可以在其中同時實(shí)現(xiàn)安全地毯 (安全)和位置檢測 (標(biāo)準(zhǔn))，通過踩踏PSENmat上預(yù)先設(shè)定的“Ready”位置，給機(jī)器人信號進(jìn)入游戲模式，通過方向標(biāo)識控制協(xié)作型機(jī)器人手臂左右前后移動到糖果處，踩踏Pick按鈕機(jī)器人將會自動抓取糖果放到桌前，參與者上前拿取。
    此時進(jìn)入?yún)f(xié)作區(qū)域會觸發(fā)PSENscan安全OSSD信號使機(jī)器人進(jìn)一步減速，從而機(jī)械臂的運(yùn)動速度足夠慢，與人體可能產(chǎn)生的碰撞力量大小經(jīng)過專業(yè)工具PROBms驗(yàn)證，符合ISO/TS 15066中協(xié)作方法4里要求的人體各不同部位能承受的壓力與壓強(qiáng)的閾值。
PSENmat多可以劃分成40個不同的感應(yīng)單元通過SDD模塊給出相應(yīng)信號給到PLC。而機(jī)器人演示桌后方通道也有一對PSENopII光柵進(jìn)行防護(hù)。所有安全信號接入PSS4000安全自動化系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)邏輯控制。
    此時進(jìn)入?yún)f(xié)作區(qū)域會觸發(fā)PSENscan安全OSSD信號使機(jī)器人進(jìn)一步減速，從而機(jī)械臂的運(yùn)動速度足夠慢，與人體可能產(chǎn)生的碰撞力量大小經(jīng)過專業(yè)工具PROBms驗(yàn)證，符合ISO/TS 15066中協(xié)作方法4里要求的人體各不同部位能承受的壓力與壓強(qiáng)的閾值。
此時進(jìn)入?yún)f(xié)作區(qū)域會觸發(fā)PSENscan安全OSSD信號使機(jī)器人進(jìn)一步減速，從而機(jī)械臂的運(yùn)動速度足夠慢，與人體可能產(chǎn)生的碰撞力量大小經(jīng)過專業(yè)工具PROBms驗(yàn)證，符合ISO/TS 15066中協(xié)作方法4里要求的人體各不同部位能承受的壓力與壓強(qiáng)的閾值。

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